
Capranica Prenestina si consolidò in forma organizzata nel secolo X quando Papa Giovanni XIII concesse in enfiteusi alla senatrice Stefania, sua sorella, la regione di Preneste.
Da quel momento nella zona iniziarono a sorgere torri e fortificazioni che offrirono rifugio alle genti provenienti dalle campagne per scampare alle incursioni barbariche. Secondo alcuni il nome del paese deriva da "Gens Capranica", ovvero gente di campagna. Il feudo fu dominato dai Colonna, sia pure con alterne vicende, fino al 1563. Nel 1568 passò ai Capranica ai quali succedettero, nel 1654, i Barberini. Questi concessero nel 1665 il primo statuto e solo nel 1870 rinunciarono ai diritti feudali. Risale agli anni ’30 l’ annessione di Guadagnolo, prima frazione di Poli.